Can I ask you a favor?

Can I ask you a favor? は、「ちょっとお願いしてもいいかな?」という意味です。

例:

A: Can I ask you a favor?
(ちょっとお願いしてもいいかな?)
B: Sure.
(いいよ。)
A: Could you set the table for dinner please?
(夕食のテーブル[お皿やカトラリー等]を、準備してくれない?)