Wanna grab a coffee?

Wanna grab a coffee? は、「コーヒーでも飲もうか?」という意味です。

例:

A: Are you free next weekend?
(今度の週末、空いてる?)
B: Yeah, I should be around. Do you wanna grab a coffee?
(うん、出かける予定はないよ。コーヒーでも飲もうか?)
A: That’d be great!
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